Sejarah Rejimen Semboyan Diraja bermula dengan penubuhan satu Terup Perhubungan di Depot Latihan Rejimen Askar Melayu di Port Dickson dalam tahun 1949. Terup Perhubungan ini telah diasaskan dengan mengumpulkan anggota-anggota semboyan (pengendali radio ataupun radioman) yang berkhidmat di dalam Batalion Pertama, Batalion kedua dan Batalion ketiga Rejimen Askar Melayu untuk di dalam Terup Semboyan .

Dengan pengembangan saiz dan pertambahan tugas-tugas yang dilaksanakan oleh Terup Perhubungan, pasukan ini telah dinamakan Skuadron Semboyan Tentera Persekutuan (Federation Signals Squadron). Skuadron ini ditugaskan untuk memenuhi keperluan semboyan semua unit-unit Rejimen Askar Melayu.

Skuadron Semboyan Briged Persekutuan ditubuhkan apabila Briged Infantri Persekutuan ditubuhkan dalam tahun 1952. Dengan pengukuhan, pertambahan peranan dan kepentingannya dalam menguruskan perkara-perkara berkaitan dengan perhubungan Tentera Persekutuan, pasukan ini kemudiannya ditukarkan nama menjadi Rejimen Semboyan Persekutuan (Federation Signals Regiment). Sehingga kini, tarikh penubuhan Skuadron Semboyan Briged Persekutuan diraikan sebagai hari ulangtahun penubuhan Rejimen Semboyan Diraja.

Rejimen Semboyan diberikan dgelaran “Diraja” pada 6 Jun 1992 oleh Yang di-Pertuan Agong sebagai pengiktirafan perkhidmatan cemerlang yang diberikan oleh Rejimen Semboyan dan pasukan ini setrusnya dikenali dengan nama Rejimen Semboyan Diraja.

Semua rekrut Rejimen Semboyan Diraja menerima latihan asas ketenteraan mereka di Pusat Latihan Rekrut di Port Dickson. Latihan khusus pasukan Semboyan (special-to-arm training) diberikan di Sekolah Semboyan di Kem Sungei Besi (sebelumnya di Jalan Padang Tembak, Kuala Lumpur). Sekolah itu adalah sekarang dikenali sebagai Institut Komunikasi dan Elektronik Tentera Darat (IKED).